В 1374/1375 гг. псковичами было построено четвертое кольцо псковских укреплений - каменная стена Среднего города. Строительство началось с напольной части стены от Псковы до Великой на месте старой деревянной стены, построенной незадолго до этого. Стена проходила от реки Великой от Мстиславской башни по дуге к церкви Василия на Горке (южнее последней), далее по направлению улиц Пушкинской и Красной партизан выходила к реке Пскове, Вскоре за постройкой приступкой стены были возведены стены вдоль рек Великой и Псковы. В составе новой стены было девять костров (башен), "Костер на приступной стене на угле с Великой реки" или "Бурковых ворот костер" (Мстиславская башня) был построен в 1398/1399 гг. Руководителями его строительства были представители государственной власти - князья Иван Андреевич и Григорий Остафьевич, посадник Захария и мужи псковичи. Такая формулировка в летописи обычно означала, что решение о строительстве и финансировании работ было принято на вече. Сведения о состоянии башни в Х1У-ХУ1 вв. в письменных источниках отсутствуют. Лишь городовые описи при смене воевод и сметные списки Пскова XVII в, дают материал о ней, В описи 1644 г, она названа "башня наугольная круглая на углу Середнего города к Великой реки", в башне 24 бойницы нижнего, среднего и верхнего ярусов, т.е. башня имела не менее трех ярусов бойниц. На рукописном плане Пскова 1694 года башня показана круглой с небольшой деревянной шатровой кровлей, без чердачка, с прапором. Судя по сметной росписи башня "с лица от земли осыпалась и обветшала". Предписывалось во время предполагаемого ремонта "кругом той башни подделать бык вверх по стене 2 сажени толщиною от земли 1 сажень и бойницы все вычинить и с лица и изнутри со всех сторон тое башню отмазать и отбелить". В годовой смете Пскова 1699 г. башня впервые названа Мстиславской: "Башня круглая Мстиславская Околняго города, что от Великий реки, а в ней верхних, и середних, и подошвенных 24 бои, мерою две сажени с полуаршином; и та башня с лица и изнутри во многих местах осыпалась". Сопоставляя эти два документа можно отметить, что предполагаемый в 1694 г. ремонт стен и башен псковских укреплений не был осуществлен. Документы (планы и профили стен и башен) к плану 1740 г, зафиксировали формы и габариты Мстиславской башни на середину XVIII века. На чертежах это круглая в плане пятиярусная башня около 15 м по наружному диаметру при толщине стен около 2,5 м. Она имеет уплощенную конусообразную кровлю, увенчанную прапором. До 1886 г. на башне стояла пожарная каланча, а в 1908 г. на ней был установлен кронштейн для телефонной линии, переброшенной на Завеличье. С 1904 г. территория внутри крепостных стен возле Мстиславской башни и сама башня принадлежала псковской электростанции. В настоящее время Мстиславская башня законсервирована.
Башня находится на Набережной реки Великой севернее здания ТЭЦ. Она завершает линию обороны западной стены Среднего города, идущей вдоль правого берега реки Великой и соединяет ее со стеной Среднего города, проходившей по дуге южнее церкви Василия на Горке, по ул.Пушкина, ул.Красных партизан до реки Псковы. Башня поставлена на скалу правого берега реки Великой. В плане круглая, слегка сужающаяся кверху, имеет пять ярусов бойниц на запад в сторону реки Великой и три яруса над землей на юго-восток, северо-восточная часть стен глухая: крыша консерва-ционная шатровая с малым уклоном. Нижняя часть стен башни, выходящая на Набережную, имеет утолщение кладки - поздний приклад, укрепляющий основание стен, вычиненный в 1961-1962 гг. Монолитный объем каменной кладки прорезан щелевидными бойницами. В уровне подошвенного боя бойница западной части стены завершена полуцилиндрической аркой; остальные бойницы четырех вышележащих ярусов завершены плоскими перемычками. В интерьере башни нижняя часть объема засыпана землей до верха входных ворот. Ворота находятся на скальном основании башни, перекрыты коробовыми сводом, высота в шелыге - 2,65 м. На этом уровне в башне находятся еще три каморы боя с амбразурами на юго-запад, юг и юго-восток. Каморы боя имеют коробовые своды с расширением объема внутрь башни. Низ амбразуры соответствует полу каморы боя. Цилиндрический объем внутреннего ствола башни имеет на стенах гнезда балок перекрытий еще четырех боевых ярусов, каждому из которых соответствуют устроенные в толще стен башни каморы боя с лучковыми и коробовыми сводами и расширенными в интерьер откосами. Во втором ярусе устроены 4 каморы, в третьем - 3, в четвертом и пятом по 4 каморы с амбразурами щелевидной, слегка расширяющейся книзу формы. Стены башни выложены из плиты на известняковом растворе: балки перекрытий деревянные диаметром 0.3 м (утрачены): настил из досок (утрачен), крыша шатровая по деревянным стропилам (утрачена). Ныне в верхней части башни установлены консервационные деревянные связи и временная крыша. Высота ствола башни - 13.6 м. Габариты в плане: диаметр ствола - 4.7 м, наружный диаметр на уровне 3 яруса - 10.2 м.
Единственная сохранившаяся башня Среднего города. Многие века служила основным узлом обороны юго-западной части системы городских укреплений Пскова. Несет в себе подлинные черты архитектуры городского оборонительного сооружения XIV века.
